用点、线、面、消失点等结构化几何特征做三维视觉建图、定位和 SfM 的 C++ 工具箱，弥补纯点特征在低纹理场景下的不足。

整理大模型时代机器人领域的三维视觉论文清单，涵盖论文、代码和项目主页，方便快速跟进 3D 感知与操作方向的研究进展。