基于 VGGT 的稠密 RGB SLAM 系统，在 SL(4) 流形上做位姿优化，用纯视觉输入实现稠密建图与定位。

SPARF 是 CVPR 2023 的官方实现，用稀疏且带噪声的相机位姿训练神经辐射场，同时优化位姿，实现新视角合成。