基于 PyTorch 的激光雷达 3D 目标检测工具箱，统一了 PointPillar、PV-RCNN 等主流点云检测模型的训练与评测流程，省去自己搭框架的麻烦。

一种前馈式 3D 高斯泼溅新方案，用体素对齐预测替代逐像素回归，提升新视角合成的重建质量与效率。