开源视觉、视觉惯性与多地图 SLAM 库，支持单目、双目、RGB-D 相机，在室内外场景提供高精度实时定位与建图。

一套面向计算机视觉的相机工具集，用来处理相机内参、外参标定以及相机与激光雷达之间的坐标变换，方便做三维重建和多传感器对齐。