面向动态环境的视觉惯性 SLAM 系统，能在场景中存在移动物体时稳定完成定位与建图，适合机器人在人群或杂乱环境中使用。

面向动态环境的视觉 SLAM 框架，能同时估计相机里程计、静态地图以及场景中运动物体的位姿与结构，解决传统 SLAM 在动态场景下定位漂移的问题。