PointCNN 提出 X-变换卷积算子，直接在无序点云上做特征学习，可用于三维点云分类和分割，服务于自动驾驶、机器人等场景。

MIT-Princeton 开源的 Amazon Picking Challenge 2016 视觉工具箱，用 RGB-D 卷积网络做物体分割和 6D 位姿估计，帮机器人完成抓取任务。