把 Stereolabs ZED 双目相机接入 ROS 的官方封装包，提供图像、深度、位姿和点云等话题，方便在机器人系统里做立体视觉与 SLAM 开发。

面向地面机器人的多模态多场景数据集，包含双目相机、激光雷达、IMU 等传感器数据，用于 SLAM 与定位算法的评测和训练。

基于点、线、面特征的稀疏视觉 SLAM 系统，支持单目、RGB-D 和双目相机，在保持建图与定位精度的同时提升效率。