实时鲁棒的激光雷达-惯性测量单元初始化方法，为 LiDAR-惯性 SLAM 系统提供高精度外参标定与初始状态估计，解决启动阶段对齐不准的问题。

一套面向计算机视觉的相机工具集，用来处理相机内参、外参标定以及相机与激光雷达之间的坐标变换，方便做三维重建和多传感器对齐。