开源视觉惯性导航研究平台，提供 MSCKF 与 EKF 定位、传感器标定和 VIO 算法实现，方便机器人研究者做 SLAM 与状态估计实验。

以惯性导航为核心的实时 GNSS-视觉-惯性融合定位系统，在 GNSS 信号遮挡或退化场景下仍能保持稳健的位姿估计，适合城市峡谷和户外机器人导航。

基于 ROS 2 的紧耦合激光雷达惯性 SLAM 包，融合 NDT/GICP 点云配准与 IMU 数据，用于机器人在复杂环境中的实时定位与建图。