用提示（如稀疏深度点或相机位姿）引导单目深度估计，输出高精度、尺度一致的深度图，用于三维重建和机器人抓取。

基于深度学习与 NVIDIA GPU 加速的 3D 物体位姿估计 ROS/ROS2 包，可在 Jetson 上通过 TensorRT 推理，为机器人抓取和操作提供实时六自由度位姿。

MIT-Princeton 开源的 Amazon Picking Challenge 2016 视觉工具箱，用 RGB-D 卷积网络做物体分割和 6D 位姿估计，帮机器人完成抓取任务。