Open3D 是一个现代 3D 数据处理库，提供点云、网格、RGB-D 和 3D 可视化等算法与工具，支持 C++ 和 Python，可用于 3D 感知、重建与机器学习研究。

一个通用的扩散模型，用生成式方法统一处理深度估计、法线估计和分割等多种视觉感知任务，省去为每个任务单独建模的麻烦。