面向无人机集群的去中心化激光雷达惯性里程计，让多机在无中心节点的情况下高效完成协同定位与建图。

异步多激光雷达惯性里程计，通过逐点跨雷达不确定性传播，融合多个不同步的 LiDAR 数据，实现更鲁棒的 SLAM 定位与建图。