用 CUDA 加速高斯泼溅光栅化，让 3D 高斯场景的训练和渲染跑得更快，适合做三维重建与实时渲染。

端到端 SLAM 系统，把相机标定、单目先验和 3D 高斯泼溅稠密渲染串成一条流水线，让单目视觉同时完成跟踪与高质量三维重建。