基于点、线、面特征的稀疏视觉 SLAM 系统，支持单目、RGB-D 和双目相机，在保持建图与定位精度的同时提升效率。

用点、线、面、消失点等结构化几何特征做三维视觉建图、定位和 SfM 的 C++ 工具箱，弥补纯点特征在低纹理场景下的不足。