一套开箱即用的 LiDAR 里程计与建图管线，基于点到点 ICP 实现，无需调参即可在机器人上稳定运行，支持 ROS/ROS2。

面向 LiDAR 里程计的鲁棒 ICP 算法，专门解决走廊、隧道等几何退化场景下位姿估计失准的问题，是 IEEE RA-L 2025 的 SOTA 方案。

Open3D 是一个现代 3D 数据处理库，提供点云、网格、RGB-D 和 3D 可视化等算法与工具，支持 C++ 和 Python，可用于 3D 感知、重建与机器学习研究。

轻量级 C++ 点云处理库，提供聚类、模型拟合、ICP 配准、凸包与三维可视化等算法，适合在 C++ 项目中直接集成点云处理能力。

C++ 编写的三维几何处理 SDK，提供网格布尔运算、修复、简化、重网格化、偏移、点云三角化和 ICP 配准，并带 Python、C#、C 和 JavaScript 绑定。