开源视觉惯性导航研究平台，提供 MSCKF 与 EKF 定位、传感器标定和 VIO 算法实现，方便机器人研究者做 SLAM 与状态估计实验。
… in https://github.com/introlab/rtabmap/pull/1091 MSCKF VIO Update by @borongyuan in https://github.com/introlab/rtabmap/pull/1097 fix ros gtsam 4.2a9 build by @borongyua