开源视觉、视觉惯性与多地图 SLAM 库，支持单目、双目、RGB-D 相机，在室内外场景提供高精度实时定位与建图。
实时稠密视觉 SLAM 系统，用 RGB-D 相机在线重建房间级三维场景，适合做实时建图与稠密重建研究。
实时紧耦合激光雷达-惯性-视觉里程计与建图系统，输出带RGB颜色的稠密点云和网格，适合无人机、机器人在复杂场景下做鲁棒SLAM与三维重建。
基于 VGGT 的稠密 RGB SLAM 系统，在 SL(4) 流形上做位姿优化，用纯视觉输入实现稠密建图与定位。
快速、鲁棒且可扩展的点云配准库，支持 LiDAR、RGB-D 等 3D 数据，并提供 ROS2 SLAM 示例，用于解决三维建图与定位中的配准问题。
基于点、线、面特征的稀疏视觉 SLAM 系统，支持单目、RGB-D 和双目相机，在保持建图与定位精度的同时提升效率。