MapEval 是一个统一的 SLAM 建图评估框架，用点云配准和 Wasserstein 距离等指标，稳健高效地给激光点云地图打分，方便做 SLAM 基准对比。

开源扫地机器人项目，用 ESP32、树莓派和激光雷达搭建可 DIY 的自主清扫机器人，支持 SLAM 建图与 Home Assistant 接入。

用 Python 评估里程计和 SLAM 轨迹精度，支持 EuRoC、KITTI 等数据集，输出 ATE、RPE 等指标并可视化对比。