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YOLOX-ROS

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把 YOLOX 目标检测封装成 ROS2 节点，支持 ONNX Runtime、OpenVINO、TensorRT、TFLite 等多种推理后端，方便机器人项目直接接入实时检测。

YOLOX + ROS2 object detection package (C++ only support)

v0.5.0发布于 2026-01-03 08:21 UTC326star65fork同步于 2026-11-10 06:04 UTC
目标检测ROS2YOLOX推理后端机器人视觉
对比 GitHubhumbleobject-detectiononnxruntimeopencvopenvino

怎么上手

由 README 提炼，执行前请确认
原文 
安装与演示步骤见 yolox_ros_cpp/README.md，主 README 未给出具体命令
硬件要求按 README 说明

README 未说明显存、CPU 或具体 GPU 型号要求；仅从后端列表可推断 TensorRT 与 ONNXRuntime CUDA 需 NVIDIA GPU，MIGraphX 需 AMD GPU，OpenVINO 与 TFLite 可走 CPU 路径。

需要 CUDA
下载：源码 zip·GitHub Releases（安装包）本站不镜像安装包

项目说明

由 README 自动翻译提炼
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把 YOLOX 目标检测接入 ROS2 的 C++ 包，订阅图像话题并发布检测框

把 YOLOX 目标检测封装成 ROS2 节点，支持 ONNX Runtime、OpenVINO、TensorRT、TFLite 等多种推理后端，方便机器人项目直接接入实时检测。

核心能力

  • 订阅 sensor_msgs/Image 图像话题做推理
  • 发布 bboxes_ex_msgs/BoundingBoxes 或 vision_msgs/Detection2DArray 检测框
  • 支持 TensorRT、OpenVINO、ONNXRuntime CUDA/MIGraphX、TFLite 多种后端
  • 可替换为 darknet_ros_msgs 消息类型以兼容现有流程
  • 仅提供 C++ 实现，基于 ROS2 Jazzy

容易踩的坑

安装与运行命令不在主 README，需跳转 yolox_ros_cpp/README.md 查看；需按所选后端（TensorRT/OpenVINO/ONNXRuntime/TFLite）自行准备对应推理库；默认输出消息类型为 bboxes_ex_msgs，用 darknet_ros_msgs 需手动替换。

内容由模型根据 README 生成，可能不完整或不准确，以官方文档为准。看原文 README

最近发版

5 个版本v0.5.0
全部 release
  1. v0.5.0最新正式版2026-01-03 · 2026-01-03 08:21 UTC

    What's Changed

    Full Changelog: https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS/compare/v0.4.1...v0.5.0

  2. v0.4.12024-09-23 · 2024-09-23 03:22 UTC
    查看更新说明

    What's Changed

    Full Changelog: https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS/compare/v0.4.0...v0.4.1

  3. v0.4.02024-08-12 · 2024-08-12 04:43 UTC
    查看更新说明

    What's Changed

    New Contributors

    Full Changelog: https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS/compare/v0.3.3...v0.4.0

  4. v0.3.3v0.3.3 Support Humble2023-07-15 · 2023-07-15 09:42 UTC
    查看更新说明
    • Python is unsupported (Deletion is scheduled for the next ubuntu LTS)
    • Update dockerfile for ROS 2 Humble

    What's Changed

    Full Changelog: https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS/compare/v0.3.2...v0.3.3

  5. v0.3.2v0.3.2 TFLite-C++ support2022-12-30 · 2022-12-30 04:13 UTC
    查看更新说明

    Japanese

    作成後、多くのスターおよびフォークを頂けてうれしい限りです。ありがとうございます。

    GitHub Sponsorsで支援して頂ければ開発とメンテナンスの励みになります！

    English

    We are very happy to receive many stars and forks since its creation. Thank you very much.

    Please support us on GitHub Sponsors to encourage development and maintenance!

    What's Changed

    New Contributors

    Full Changelog: https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOX-ROS/compare/v0.3.1...v0.3.2

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    YOLOX-ROS

    ci_jazzy

    YOLOX + ROS2 Jazzy demo

    yolox_s_result

    Supported List

    BaseROS2 C++
    TensorRT✅
    OpenVINO✅
    ONNXRuntime CUDA✅
    ONNXRuntime MIGraphX✅
    TFLite✅

    Installation & Demo (C++)

    Check this URL.

    Topic

    Subscribe

    • image_raw (sensor_msgs/Image)

    Publish

    • bounding_boxes (bboxes_ex_msgs/BoundingBoxes or vision_msgs/Detection2DArray)
      • bboxes_ex_msgs/BoundingBoxes: Output BoundingBoxes like darknet_ros_msgs
      • ※ If you want to use darknet_ros_msgs , replace bboxes_ex_msgs with darknet_ros_msgs.

    Reference

    @article{yolox2021,
  title={YOLOX: Exceeding YOLO Series in 2021},
  author={Ge, Zheng and Liu, Songtao and Wang, Feng and Li, Zeming and Sun, Jian},
  journal={arXiv preprint arXiv:2107.08430},
  year={2021}
}

    Contributors

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